ENPIRE机器人自主研究系统：安全设计与目标固定的关键

我让物理自主研究在概念上显得简单，但实现需要大量协作与设计思考

我让物理自主研究在概念上显得简单，但实际实现需要大量协作，并对机器人/loopcraft进行了大量设计思考。最困难的部分是我们在按下'开始'之前需要设置的一切。以下是幕后概览：1. 安全绑带：让8个机器人整夜无人看管运行意味着安全不能只是系统提示中的一点建议。ENPIRE通过两层硬件保障：(1) 硬性运动学限制，一旦机器人超出安全范围即触发任务失败并自动重置；(2) 力矩限制柔性抓手，使不良接触或错位插入以安全停滞结束，而非压碎机器人或物体。我们设置的安全标准比通常更保守，以便人类能安心睡觉。实际上，我们仍需几名人类操作员来监督'爱的恩典机器人'。2. /done的定义：能修改自身奖励的代理肯